在《费尔巴哈和德国古典哲学的终结》中，恩格斯对历史唯物主义的基本原理作了精辟阐述。
首先，揭示了社会历史发展的内在的客观规律性。社会发展史和自然发展史是有区别的。在自然界中，除了人对自然界的反作用外，是一些盲目的，不自觉的力量在相互作用，自然规律是自发地起作用的。而在社会历史领域进行活动的全是有意识的，受一定思想支配的、追求某种目的的人。
尽管社会历史和自然界有这种差别，“丝毫不能改变这样一个事实：历史进程是受内在的一般规律支配的。”因为在社会领域内，尽管人人都有自觉的愿望和目的，但很少如愿以偿。从表面看，社会历史似乎是受偶然性支配的，而实际上，这种偶然性始终是受内部隐蔽着的规律支配的。问题的关键在于“发现那些作为支配规律在人类社会的历史上起作用的一般运动规律。”
第二，指出了研究和发现客观规律的途径和原则。社会历史发展的客观规律是通过人们的活动表现出来的，而人们的活动又是受他们的思想动机支配的，因此，探究历史的客观规律就必须注意探究隐藏在人们思想动机背后的动力。特别是要注意探索使广大群众、整个民族以及使整个阶级行动起来的动机，探索引起伟大历史变迁的起持久作用的根本动因。“这是能够引导我们去探索那些在整个历史中以及个别时期和个别国家的历史中起支配作用的规律的唯一途径。”恩格斯提出的研究和发现客观规律的途径和原则包含了关于人民群众在历史上起决定作用的思想。
第三历史唯物主义原理，指出阶级斗争是阶级社会特别是现代社会发展的直接动力。恩格斯考察了欧洲特别是英法两国近代的历史，指出随着资本主义的发展，阶级对立日益简单化和明朗化，无产阶级和资产阶级以及封建贵族“这三大阶级的斗争和它们的利益冲突是现代历史的动力，至少是这两个最先进的国家的现代历史的动力。”
第四，阐明生产方式的矛盾运动是社会历史发展的最终原因。阶级的起源和发展是由于纯粹经济的原因，无产阶级反对资产阶级的斗争首先是为了经济利益而进行的，政治权力不过是用来实现经济利益的手段。现代大工业被资本主义生产方式的狭窄范围所束缚，造成生产过剩和大众的贫困历史唯物主义原理，必然要求通过改变资本主义生产方式来使生产力摆脱桎梏，由此导致无产阶级反对资产阶级的斗争。因此，“一切政治斗争都是阶级斗争，而一切争取解放的阶级斗争，尽管它必然地具有政治的形式，归根到底都是围绕着经济解放进行的。”
第五，论证经济基础决定上层建筑的原理。国家和法是上层建筑的核心，但不是社会发展的决定力量，因为他们是受社会的经济关系决定的。国家的产生存在和发展应该从社会的经济生活中得到解释，“国家总的说来还只是以集中的形式反映了支配着生产的阶级的经济需要。”国家的意志，“归根到底，是由生产力和交换关系的发展决定的。”但国家和法一旦产生，都有相对的独立性。“国家一旦成了对社会来说是独立的力量，马上就产生了另外的意识形态。”法律作为意识形态，它同经济事实的联系就日益模糊甚至消失了，但这并不能否认国家和法受经济基础所决定的本质。同样，经济关系最终对哲学和宗教也起决定作用。
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